我国武术的起源可以追溯到原始社会。当时的人类用棍棒等工具与野兽搏斗，逐渐积累了一些攻防经验。而少林寺千佛殿壁画中的僧人比武图画商代产生田猎更被视为武术训练的重要手段。

商周时期，利用“武舞”来训练士兵，鼓舞士气。故认为武术可以以舞蹈形式演练。周代设序，序等学校中也把射御，习舞干列为教育内容之一。春秋战国时期，各诸侯国都很重视格斗技术在战场中的运用。齐桓公举行春秋两季的角试来选拔天下英雄。

在这时期，剑的制造及剑道都得到了空前的发展。秦汉时期，盛行角力、击剑，有宴乐兴舞的习俗。鸿门宴中即有项庄舞剑。其形式更接近于今天武术的套路。汉代枪的应用达到巅峰，各种枪法开始出现。据传华佗首创“五禽戏”，是我国武术的滥觞。